固定尾座包括固定尾座頂尖、固定尾座支塊和長定位塊，長定位塊卡裝在右滑槽內(nèi)，利用固定尾座頂尖頂在工業(yè)機器人傳動軸的端面中心孔處，再與頂緊尾座相配合，即可實現(xiàn)對工業(yè)機器人傳動軸的軸向定位，利用長定位塊與右滑槽的配合，可根據(jù)實際長度調(diào)整距離。

圖4 頂緊尾座、夾具底板鏈接結構

2．夾具底板 8．短定位塊 9．頂緊尾座支塊 11．頂緊尾座頂尖 15．楔形塊 16．中間法蘭 17．擰緊螺母 24．楔塊定位銷 25．頂尖定位銷

頂緊尾座包括短定位塊、頂緊尾座支塊、支塊、頂緊尾座頂尖、手柄、法蘭、壓縮彈簧、楔形塊、中間法蘭、擰緊螺柱、油塞、楔形塊定位銷和頂尖定位銷。短定位塊卡裝在左滑槽內(nèi)，頂緊尾座支塊通過螺釘固定在夾具底板上，短定位塊與頂緊尾座支塊通過螺釘固連，支塊固定在頂緊尾座支塊的左側中部，頂緊尾座頂尖水平貫穿頂緊尾座支塊的上部，手柄的下端與支塊相鉸接，手柄的中部與頂緊尾座頂尖的左端滑動配合，壓縮彈簧空套在頂緊尾座頂尖的外圓面上，壓縮彈簧的一端抵在頂緊尾座顧尖上，壓縮彈簧的另一端抵在法蘭上，法蘭通過螺釘固定在頂緊尾座支塊的左上端，楔形塊定位銷和頂尖定位銷均通過螺紋配合的方式與頂緊尾座支塊的上部相連，尾座頂尖與頂尖定位銷相配合以實現(xiàn)頂緊尾座頂尖沿著頂緊尾座頂尖的軸線方向的滑動，所述楔形塊與楔形塊定位銷相配合以實現(xiàn)楔形塊沿著豎向的滑動。中間法蘭通過螺釘固定在頂緊尾座支塊的上端中部，擰緊螺柱的中部與中間法蘭螺紋配合，擰緊螺柱的下端抵在楔形塊的上端面上，油塞安裝在頂緊尾座支塊的上端右部，油塞的下端抵在頂緊尾座頂尖的上表面上。利用短定位塊與左滑槽的配合，從而可根據(jù)實際的工業(yè)機器人傳動軸的長度調(diào)整固定尾座頂尖與頂緊尾座頂尖之間的距離，以與工業(yè)機器人傳動軸的長度相吻合，同時，短定位塊與左滑槽的配合可保證頂緊尾座頂尖在運動過程中的位置精度，起到了運動導向的作用。操作人員手動擺動手柄，以同步的帶動頂緊尾座頂尖在頂尖定位銷的導向和頂緊尾座支塊的束縛下左移，同時壓縮彈簧被壓縮，即可將工業(yè)機器人傳動軸裝在固定尾座頂尖與頂緊尾座頂尖上，隨后操作人員手松開，壓縮彈簧的彈性恢復力使頂緊尾座頂尖右移以頂在工業(yè)機器人傳動軸的端面中心孔上，接著操作人員旋動擰緊螺柱，向下擠推楔形塊，使楔形塊在楔形塊定位銷的導向作用下下移，抵緊在頂緊尾座頂尖上，實現(xiàn)對頂緊尾座頂尖的鎖死。

圖5 夾具工作俯視圖

3．傳動軸 7．壓緊缸 22．順序閥 23．吊環(huán)

圖6為此夾具的油路原理圖，液壓站通過管路將液壓油接入到壓力表和電磁閥上，由電磁閥通過管路接入到減壓閥上，減壓閥與頂緊缸相連通，頂緊缸通過管路經(jīng)過順序閥后接入到壓緊缸的一端接口處，電磁閥通過管路接入到壓緊缸的另一端接口處。

圖6 夾具油路原理圖

5．頂緊缸 7．壓緊缸 22．順序閥 27．液壓站 28．壓力表 29．電磁閥 30．減壓閥