2. 當發(fā)現(xiàn)疑似目標點后，ROV搭載定位和聲納傳感器在疑似目標區(qū)域下水，通過聲納對這個區(qū)域進行掃描，獲得疑似目標物的相對位置后，調整ROV靠近目標物。

本次搜救使用的設備是深之藍公司的江豚IV-A型水下機器人，搭載了M900多波束前視聲吶、超短基線水下定位系統(tǒng)和兩功能的機械手。

圖 – 江豚IV-A型配置

ROV下水后在疑似目標區(qū)域進行往復式搜索，通過超短基線確認ROV的行進路線。由于水下能見度較差，主要通過M900聲納對ROV周圍進行實時探測。每次ROV轉向到下一條搜索路線時，要保證聲納可以部分覆蓋上一次路線的區(qū)域，確保不會有遺漏的區(qū)域。

圖 – ROV搜索路線圖

      經過不斷搜索，深之藍的搜救隊員終于在17日17時左右，從聲納圖像中發(fā)現(xiàn)了疑似目標。

圖 – 疑似目標

3. 通過攝像頭直接觀察確認目標物情況。如果水質比較渾濁的情況，建議加載多波束圖像聲納，通過多波束圖像彌補攝像頭的可視范圍。

保證疑似目標一直保持在聲納圖像中，通過控制ROV不斷靠近目標。最終目標出現(xiàn)在攝像頭圖像中，確認為目標潛水員。

圖 – 確認目標

找到第一個搜救目標后，不久后又在附近找到了第二個搜救目標，本次搜救任務的目標潛水員全部被找到。

4. 確認目標物后，可以通過USBL和GPS計算出ROV當前的GPS坐標，方便為打撈做準備；如果物體不大，也可以通過機械手直接抓取帶回到岸上。

ROV在救撈行業(yè)的前景和趨勢

ROV目前已經成為搜救打撈中不可或缺的力量，它可以代替人在搜救打撈過程中完成很多水下工作，比如穿引鋼絲、水下清障、切割取樣等。尤其在深水環(huán)境和危險環(huán)境，ROV的使用會極大的減少人員損傷風險。國際沉船打撈中ROV都發(fā)揮了重要的作用，也證明了ROV在搜救打撈領域的廣闊前景。但是目前ROV在我國很多搜救打撈工作中并沒有得到廣泛應用，主要有以下原因：

1 水下機器人的成本相對偏高，尤其隨著搜救打撈任務的復雜性，設備成本會成幾何形上漲。

2 ROV的操作員需要具備豐富的經驗，需要熟悉設備和傳感器，同時需要具備海洋物理、空間幾何等方面知識和良好的心理素質；

3. ROV目前技術已經逐漸成熟，但是水下環(huán)境復雜多變，水流、能見度等因素都會影響到水下機器人操作。

加強水下機器人的應用推廣培訓，擴展水下機器人的搭載能力、降低水下機器人操作難度，能夠更好的使水下機器人服務于救撈行業(yè)。智能技術的不斷發(fā)展，未來水下機器人也可以通過引入智能技術，自主判定水下的工作。