2018 全球人工智能與機(jī)器人峰會(huì)（CCF－GAIR）在深圳召開(kāi)，中科院自動(dòng)化所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)副理事長(zhǎng)兼秘書(shū)長(zhǎng)、青島智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院院長(zhǎng)王飛躍，在此次CCF－GAIR大會(huì)上，他發(fā)表了《平行駕駛與平行交通：從智能出行到智慧城市》的大會(huì)報(bào)告。

7月1日上午，王飛躍教授作為CCF－GAIR大會(huì)智能駕駛專場(chǎng)第一位嘉賓登場(chǎng)。王教授早早地來(lái)到了現(xiàn)場(chǎng)，臉上洋溢著喜悅。對(duì)于他來(lái)講，最近確實(shí)有幾件值得高興的事情：第29屆IEEE IV大會(huì)在常熟圓滿落幕，本屆會(huì)議成為IV會(huì)議歷史上論文投稿數(shù)最多，注冊(cè)人數(shù)最多，參會(huì)人員最多，第一次過(guò)千人的會(huì)議。作為本屆IV會(huì)議的主席，王飛躍教授在開(kāi)幕式上主持并致詞：IV作為一個(gè)開(kāi)放的國(guó)際性學(xué)術(shù)盛會(huì)，歡迎來(lái)自世界各地的專家學(xué)者參與其中，希望未來(lái)IEEE有更多有年輕人參與其中，做出更多貢獻(xiàn)。在這次大會(huì)期間，由王飛躍教授聯(lián)合歐美中十八所大學(xué)發(fā)起的國(guó)際平行駕駛聯(lián)盟（iPDA）宣告成立，iPDA國(guó)際聯(lián)盟的成立，將促進(jìn)聯(lián)盟成員交流與平行駕駛相關(guān)的最新研究成果，用于研究的非保密性測(cè)試數(shù)據(jù)將在成員之間實(shí)現(xiàn)共享，參與共建平行駕駛通用共享研究平臺(tái)。同時(shí)，IV 2018會(huì)議的最后一天（6月30日），由國(guó)際平行駕駛聯(lián)盟（iPDA）承辦的“IEEE IV 2018 On－road Demonstration ”國(guó)際智能車聯(lián)合道路演示”在中國(guó)智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測(cè)試中心得到了成功演示。這三件大事，讓平時(shí)不茍言笑的王飛躍教授臉上掛滿了笑意。

平行駕駛與平行交通：從智能出行到智慧城市

警惕無(wú)人車與智能駕駛中的“馬糞”問(wèn)題

演講一開(kāi)始，王飛躍教授以他多次提到的馬車時(shí)代向汽車時(shí)代轉(zhuǎn)變的例子來(lái)映射當(dāng)下正在經(jīng)歷的汽車智能化變革。他說(shuō)：“當(dāng)馬跟車混起來(lái)開(kāi)的時(shí)候，車開(kāi)快了馬會(huì)受驚，會(huì)出事故。無(wú)人車跟有人車在一起開(kāi)，無(wú)人車開(kāi)100、200、300公里的時(shí)速，不是馬受驚，而是人受驚�！蓖踅淌谙矚g做這種類比，就像他相信關(guān)鍵小數(shù)據(jù)的重要性一樣，未來(lái)無(wú)法預(yù)知，但是一些有規(guī)律的小數(shù)據(jù)總會(huì)幫助我們對(duì)還未發(fā)生的事情做出先驗(yàn)的判斷，這可能就是我們俗語(yǔ)中“吃一塹，長(zhǎng)一智”中的智之所在。

然而，在馬車時(shí)代我們吃了太多  “塹”。上世紀(jì)末，馬作為主要的交通工具，隨之而來(lái)的卻是無(wú)法分解的馬糞，這個(gè)問(wèn)題困擾了當(dāng)時(shí)人們很多年，甚至有專門國(guó)際會(huì)議來(lái)研究當(dāng)時(shí)面臨的“馬糞危機(jī)”。在馬車時(shí)代，我們沒(méi)有成功解決馬糞問(wèn)題，然而汽車的普及，所有問(wèn)題都不存在。而在人工智能時(shí)代，當(dāng)我們研究討論如何解決車輛的無(wú)人駕駛問(wèn)題，車輛武裝上了高線束激光雷達(dá)等傳感器感知，配上“足夠算力”的計(jì)算單元，優(yōu)化算法，把一輛輛汽車改裝成繁雜的智能體搬到了馬路上，仍無(wú)法避免無(wú)人車在長(zhǎng)久時(shí)間內(nèi)不出現(xiàn)事故。這是否正是當(dāng)下遇到的“馬糞問(wèn)題”？王教授說(shuō)：“有人駕駛、遠(yuǎn)程控制、網(wǎng)絡(luò)車和無(wú)人車需要統(tǒng)一起來(lái)，成為平行駕駛，如果你硬要分開(kāi)，對(duì)我來(lái)說(shuō)就是馬糞問(wèn)題�！� 而且，平行車和平行駕駛的最大好處之一，就是把過(guò)去在物理世界吃一＂塹＂，虛擬世界長(zhǎng)一＂智＂，變成在虛擬世界吃＂塹＂，物理世界長(zhǎng)＂智＂。

智能車輛研究第一階段：自動(dòng)駕駛

王飛躍教授的研究是從機(jī)器人開(kāi)始，到空間的機(jī)器人，再到月球上的無(wú)人車，火星上的無(wú)人工廠，再到礦山上進(jìn)行推土、裝載的無(wú)人車，一直到現(xiàn)在的民用無(wú)人車。經(jīng)過(guò)多年研究，他總結(jié)無(wú)人車想要在路上開(kāi)，還未達(dá)到非常智能的程度，但這項(xiàng)技術(shù)仍有前景。20多年前，其團(tuán)隊(duì)研發(fā)了VISTA Car， 甚至不用GPS和LiDAR，只使用攝像頭和雷達(dá)，成為世界上唯一一個(gè)在美國(guó)51號(hào)公路上進(jìn)行單車演示的團(tuán)隊(duì)，當(dāng)時(shí)時(shí)速是120公里，測(cè)試點(diǎn)就在今年三月Uber發(fā)生致命事故的地方。最初它只是一個(gè)工程項(xiàng)目，對(duì)研究控制的人來(lái)說(shuō)，這不是一個(gè)太難的問(wèn)題，連PID都不需要，只用PD就足夠了。

當(dāng)時(shí)最大的問(wèn)題就是環(huán)境感知問(wèn)題，這才是利用有限的資源去實(shí)現(xiàn)車輛的智能自動(dòng)化控制之關(guān)鍵。幾年后，這段研究被王教授當(dāng)時(shí)的研究生、現(xiàn)清華大學(xué)教授李力總結(jié)成其博士論文并寫(xiě)成一本書(shū)《智能汽車：先進(jìn)傳感與控制》，于2007發(fā)表，成為第一部英文智能車技術(shù)專著。書(shū)中提出的許多觀念，現(xiàn)在還沒(méi)有人實(shí)現(xiàn)。2015年之前，這本書(shū)并沒(méi)有太大的銷量，當(dāng)時(shí)的人們可能不會(huì)想到，10年后的今天，無(wú)人駕駛技術(shù)竟變得如何火熱。

在2002年，原定于中國(guó)舉辦 IV 2006，但到了2003年，日本提出異議，他們認(rèn)為中國(guó)的汽車市場(chǎng)規(guī)模較小，當(dāng)?shù)厝藢?duì)無(wú)人車、智能車大會(huì)不會(huì)感興趣，建議大會(huì)移至日本召開(kāi)，IEEE ITS委員重新進(jìn)行了投票，最終決定不在中國(guó)開(kāi)。一直到2009年，IV大會(huì)才到中國(guó)西安舉辦。為了提高國(guó)內(nèi)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)熱情，2009年IV大會(huì)舉辦期間，在鄭南寧院士及王飛躍教授的共同倡導(dǎo)下，創(chuàng)辦了中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽，至今已經(jīng)連續(xù)舉辦了10年，這一賽事現(xiàn)在已經(jīng)成為了國(guó)際上歷史最久、規(guī)模最大、水平最高的無(wú)人駕駛賽事。

中國(guó)研究無(wú)人車的創(chuàng)業(yè)者，大部分都是從這一賽事中產(chǎn)生的。挑戰(zhàn)賽的最初兩屆都在西安舉行，第一屆只有6部車參賽，人走的比車開(kāi)的快，車速不及人步行的速度； 第二屆就變成人跑的比車開(kāi)得快，參賽車的車速不及人跑步的速度。在第二屆挑戰(zhàn)賽上，還增加了交通標(biāo)志識(shí)別測(cè)試，當(dāng)時(shí)沒(méi)有一個(gè)車隊(duì)通過(guò)測(cè)試。到了2011年、2012年，挑戰(zhàn)賽在內(nèi)蒙古舉行，雖然當(dāng)時(shí)無(wú)人車的車速已經(jīng)很高了，但是水平還有待提高。從2013年開(kāi)始，這一賽事就固定在常熟舉辦。挑戰(zhàn)賽按4S評(píng)判：安全（Safty）、舒適（Smoothness）、快速（Sharpness）、智能（Smartness）。參賽者還需要在城市環(huán)境、郊外環(huán)境、高速環(huán)境上進(jìn)行測(cè)試。

“最大的變化是從2014年開(kāi)始的，當(dāng)年的賽事吸引了許多創(chuàng)業(yè)者、企業(yè)的目光。2015年，開(kāi)始有人向我打聽(tīng)參賽車隊(duì)中是否有人才可以跟他們一起創(chuàng)業(yè)。在這批初創(chuàng)公司中，我最熟悉的是慧拓和馭勢(shì)�！闭劦酱颂�，王飛躍教授激動(dòng)地說(shuō)，“之前，沒(méi)有一個(gè)科研單位曾寫(xiě)出過(guò)如何測(cè)試、如何評(píng)價(jià)車輛智能水平的科學(xué)文章，而這個(gè)賽事已經(jīng)產(chǎn)生出了三篇此類文章�！�

今年是IV會(huì)議第二次在中國(guó)舉辦，此次大會(huì)的論文投稿數(shù)、參會(huì)人數(shù)、注冊(cè)的人數(shù)都是歷屆最多。此次參會(huì)的每個(gè)外國(guó)人都認(rèn)為大會(huì)辦得非常成功，從來(lái)沒(méi)有見(jiàn)過(guò)這么大的規(guī)模。明年大會(huì)要在巴黎開(kāi)，法國(guó)人表示＂亞歷山大＂。

智能車輛研究第二階段：平行駕駛

無(wú)論是中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽，還是之前Vista Car，其實(shí)都是在單車上做的研究。然而，未來(lái)我們必然會(huì)經(jīng)歷一段有人駕駛汽車、智能車、無(wú)人駕駛車等從L0到L5級(jí)別車輛混合行駛的階段，不同車輛之間會(huì)產(chǎn)生無(wú)數(shù)種場(chǎng)景，無(wú)人車在遇到這些未曾經(jīng)歷過(guò)的駕駛場(chǎng)景時(shí)，勢(shì)必會(huì)產(chǎn)生安全問(wèn)題。如何把這些車輛統(tǒng)一起來(lái)？

王教授提到：“2005年我提出要做一個(gè)＂車內(nèi)簡(jiǎn)單、車外復(fù)雜＂的虛實(shí)互動(dòng)網(wǎng)絡(luò)化平行智能駕駛系統(tǒng)，當(dāng)時(shí)還沒(méi)有云端的概念，要軟件定義的汽車（人工汽車）和物理汽車一起開(kāi)，而且一部物理汽車要對(duì)應(yīng)三部軟件汽車：一部用來(lái)做描述，與物理車通過(guò)無(wú)線傳感網(wǎng)聯(lián)在一起，描述車輛的即時(shí)狀態(tài)，不論開(kāi)到哪里都受監(jiān)護(hù)；一部用來(lái)做預(yù)測(cè)，前方道路是否發(fā)生事故，是否擁堵，預(yù)測(cè)車輛都能提前預(yù)測(cè)；還有一部用來(lái)做規(guī)劃和引導(dǎo)，給你提方案，怎樣路線最好，最省油，最節(jié)約時(shí)間。” 這些虛實(shí)車構(gòu)成平行車，相應(yīng)的駕駛方法就是平行駕駛。