在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，經(jīng)常會(huì)聽到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，簡稱為CNN，是一種專門用來處理網(wǎng)格狀數(shù)據(jù)（比如圖像）的深度學(xué)習(xí)模型。CNN在圖像處理中尤其常見，因?yàn)閳D像本身就可以看作是由像素排列成的二維網(wǎng)格。

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以概括為“從局部入手，逐步抽象”的一項(xiàng)技術(shù)，即通過一系列可學(xué)習(xí)的運(yùn)算，讓網(wǎng)絡(luò)能夠自動(dòng)從原始像素中識(shí)別出邊緣、角點(diǎn)、紋理等基礎(chǔ)特征，再逐步組合成更高級(jí)的語義信息，最終完成類似“識(shí)別出一只貓”這樣的感知任務(wù)。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

和傳統(tǒng)的全連接網(wǎng)絡(luò)相比，CNN不僅參數(shù)更少，還能更好地適應(yīng)圖像中物體的平移變化，因此在計(jì)算效率和泛化能力上的表現(xiàn)會(huì)更加出色。

核心組件和工作原理

想理解清楚CNN，要抓住“卷積核滑動(dòng)”與“層層抽象”兩個(gè)要點(diǎn)。卷積操作就像拿著一個(gè)小窗口在圖像上逐格滑動(dòng)，每次將窗口內(nèi)的像素值與一組可訓(xùn)練的權(quán)重（也就是卷積核或?yàn)V波器）做點(diǎn)乘并求和，得到輸出特征圖上的一個(gè)數(shù)值。

這樣訓(xùn)練的目的，正是調(diào)整這些卷積核的參數(shù)，讓它們能提取出有用的特征。由于卷積核遠(yuǎn)小于整張圖像，并且在整個(gè)圖像上共享參數(shù)，這種“局部連接”和“參數(shù)共享”的設(shè)計(jì)，大大減少了網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量。

卷積層后面通常會(huì)接一個(gè)如ReLU這樣的非線性激活函數(shù)，它的作用是把負(fù)數(shù)值置零，從而引入非線性，讓網(wǎng)絡(luò)能夠表達(dá)更復(fù)雜的關(guān)系。之后就會(huì)進(jìn)行如最大池化這樣的下采樣操作，它在局部區(qū)域中選取最大值輸出，這樣不僅能降低數(shù)據(jù)維度、壓縮信息，還能增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)對平移的魯棒性。

通過多個(gè)卷積層和池化層的堆疊，網(wǎng)絡(luò)會(huì)逐層把低級(jí)特征信息（如邊緣、紋理）組合成中級(jí)特征信息（如角點(diǎn)、局部形狀），再進(jìn)一步抽象為高級(jí)特征信息（如物體部件或語義概念）。在網(wǎng)絡(luò)的末端，這些特征會(huì)被“展平”，再輸入到全連接層或經(jīng)過全局池化處理，最終通過分類器（如softmax）輸出每個(gè)類別的概率。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

卷積并不局限于二維圖像。它可以擴(kuò)展到一維數(shù)據(jù)（如語音、時(shí)間序列）和三維數(shù)據(jù)（如醫(yī)學(xué)影像中的體積數(shù)據(jù)）。對于多通道輸入（例如彩色圖像的RGB三個(gè)通道），卷積核也會(huì)為每個(gè)通道配備一組權(quán)重，分別計(jì)算后再求和，生成單通道的特征圖。而為了提取不同類型的特征，可同時(shí)使用多個(gè)卷積核，以便得到多個(gè)特征圖（也稱為輸出通道）。

訓(xùn)練、優(yōu)化與常見技巧

訓(xùn)練CNN的基本流程與其他神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)類似，即先定義損失函數(shù)（分類任務(wù)常用交叉熵?fù)p失），再通過反向傳播計(jì)算梯度，最后使用優(yōu)化器（如隨機(jī)梯度下降SGD或Adam）更新網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。在卷積層中，反向傳播本質(zhì)上是對卷積運(yùn)算求導(dǎo)，分別計(jì)算卷積核和輸入數(shù)據(jù)的梯度并更新。

在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程中，學(xué)習(xí)率、批次大小和權(quán)重初始化等超參數(shù)的選擇至關(guān)重要，它們共同決定了訓(xùn)練過程的穩(wěn)定性和模型的最終性能。為了抑制過擬合、提升模型的泛化能力，可綜合運(yùn)用以下幾種實(shí)用技巧。

數(shù)據(jù)增強(qiáng)是非常有效的一種方法。通過對訓(xùn)練圖像進(jìn)行隨機(jī)翻轉(zhuǎn)、裁剪、旋轉(zhuǎn)或調(diào)整亮度對比度等操作，可以顯著增加數(shù)據(jù)的多樣性，這能迫使模型學(xué)習(xí)更加魯棒，而不是僅僅記住訓(xùn)練集中的特定樣本。

權(quán)重衰減（L2正則化）和Dropout（隨機(jī)屏蔽部分神經(jīng)元）等正則化手段也是一種有效方式，不過在卷積層中使用Dropout通常會(huì)低于全連接層。批量歸一化如今已成為訓(xùn)練深層網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)配置，它通過對每批數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)范化處理，有效穩(wěn)定了訓(xùn)練過程，加快了收斂速度，并允許我們使用更大的學(xué)習(xí)率。此外，在訓(xùn)練過程中動(dòng)態(tài)調(diào)整學(xué)習(xí)率的策略，以及根據(jù)驗(yàn)證集表現(xiàn)適時(shí)停止訓(xùn)練的“早停法”，也都是防止模型過擬合的常用手段。

除了上述訓(xùn)練技巧，模型架構(gòu)層面的改進(jìn)也會(huì)對訓(xùn)練結(jié)果產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。殘差連接的引入是一項(xiàng)關(guān)鍵突破，它通過允許信息跨層直接傳遞，有效緩解了深層網(wǎng)絡(luò)中的梯度消失問題，使得訓(xùn)練上百層的超深網(wǎng)絡(luò)成為可能。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

深度可分離卷積則從計(jì)算效率入手，將標(biāo)準(zhǔn)的卷積操作拆解為逐通道卷積和逐點(diǎn)卷積兩個(gè)步驟，從而大幅降低了計(jì)算量和參數(shù)數(shù)量，這一設(shè)計(jì)對于在手機(jī)等移動(dòng)設(shè)備上部署模型尤為關(guān)鍵。在實(shí)際的工程部署中，還會(huì)進(jìn)一步運(yùn)用模型壓縮、量化等技術(shù)，對訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行優(yōu)化，以確保其在資源受限的環(huán)境中也能高效運(yùn)行。

重要架構(gòu)演進(jìn)與設(shè)計(jì)選擇

回顧卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷程，可以清晰地了解其設(shè)計(jì)思想的演變。早期的LeNet成功地將卷積思想應(yīng)用于手寫數(shù)字識(shí)別，證明了其有效性。隨后，AlexNet在大規(guī)模圖像分類競賽中取得突破性成果，極大地推動(dòng)了深度學(xué)習(xí)的熱潮。VGG網(wǎng)絡(luò)則通過反復(fù)堆疊小巧的3x3卷積核，構(gòu)建起結(jié)構(gòu)規(guī)整而深厚的網(wǎng)絡(luò)，證明了深度的重要性。Inception系列則另辟蹊徑，采用并行結(jié)構(gòu)來同時(shí)捕捉不同尺度的特征。ResNet引入的殘差連接，從根本上解決了深度網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練難題。近年來，為了在準(zhǔn)確率和效率間取得平衡，出現(xiàn)了像MobileNet（使用深度可分離卷積）和EfficientNet（復(fù)合縮放模型深度、寬度和分辨率）這樣的輕量級(jí)架構(gòu)。

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛，從基礎(chǔ)的圖像分類，到目標(biāo)檢測、語義分割、人臉識(shí)別、姿態(tài)估計(jì)，乃至圖像生成和檢索，都能看到它的身影。

當(dāng)然，CNN也有局限性，它在捕捉圖像中的長距離依賴及全局關(guān)系方面，天生不如基于自注意力機(jī)制的Transformer模型靈活。雖然可以通過加深網(wǎng)絡(luò)或使用大卷積核來擴(kuò)大感受野，但這會(huì)帶來計(jì)算成本的急劇上升。此外，其引以為傲的平移不變性，在某些需要精確定位（如實(shí)例分割）的任務(wù)中，也需要額外的機(jī)制來輔助。

最后的話

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過“局部感知、參數(shù)共享、層次化抽象”這一核心思想，為處理圖像等網(wǎng)格數(shù)據(jù)提供了一個(gè)強(qiáng)大而高效的框架。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢，源于它與生俱來的合理結(jié)構(gòu)。它采用“從小范圍入手”的策略，通過局部連接和權(quán)重共享，一層層地從圖像中提取特征，從簡單的邊緣、紋理，逐步組合成復(fù)雜的物體部件和整體概念。這種設(shè)計(jì)不僅極大地減少了需要計(jì)算的參數(shù)數(shù)量，更讓它天生就擅長處理圖像這類數(shù)據(jù)。這使CNN在擁有出色識(shí)別能力的同時(shí)，也保證了很高的計(jì)算效率，成為計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基石。

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       原文標(biāo)題 : 自動(dòng)駕駛中常提的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是個(gè)啥？