SLAM（simultaneous localization and mapping）即時定位與地圖構建，顧名思義，是機器人或其他設備在自身位置不確定的未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖(Mapping)，同時利用地圖進行自主定位和導航（Localization)，實現(xiàn)路徑規(guī)劃(Navigation)的技術。

黃玨珅（上海思嵐科技有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO）

11月13至14日，由OFweek中國高科技行業(yè)門戶主辦，OFweek人工智能網(wǎng)承辦的“OFweek2017中國人工智能大會”在深圳舉辦。上海思嵐科技有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO黃玨珅先生在《SLAM及相關技術在機器人領域的應用》主題演講上，為觀眾詳細的闡述了SLAM在機器人領域中有怎樣的應用。

在一開始，黃玨珅先生為大家介紹了目前常見的家用機器人，包括掃地機器人，陪伴機器人、白家電機器人等等，這些都是目前我們生活中常接觸到的。然后是一些商用機器人，如迎賓機器人、導購機器人、送餐機器人、看護機器人等，這些都是在商業(yè)上已經(jīng)使用的機器人。

那么機器人需要哪些功能呢？黃玨珅先生介紹到，需要有聯(lián)網(wǎng)能力，能識別語音語義，可以自主移動，有圖形UI，還要能人臉識別。那么關于自主移動，還需要解決幾個問題。此時黃玨珅先生在現(xiàn)場提出三個疑問，我在那里？我要去哪兒？我要怎么去？要想實現(xiàn)這些，就需要有實時定位自主建圖，此處還要加上路徑規(guī)劃與運動執(zhí)行的能力。

激光+SLAM（LIDAR SLAM）是目前機器人自主定位導航所使用的主流技術。激光測距相比較于圖像和超聲波測距，具有良好的指向性和高度聚焦性，是目前最可靠、穩(wěn)定的定位技術。激光雷達傳感器獲取地圖信息，構建地圖，實現(xiàn)路徑規(guī)劃與導航。

vSLAM技術是指機器人利用視覺系統(tǒng)實現(xiàn)自主定位與地圖創(chuàng)建，是一種非傳統(tǒng)的導航技術。這項技術能在未知及危險環(huán)境利用機器人實現(xiàn)排障排險工作，需要機器人感知環(huán)境信息，然后進行自主導航。

那么我在哪里？我要去哪兒？這兩個問題已經(jīng)解決了，那么最后一個我要怎么去？該如何解決呢？

那么這就要說到路徑規(guī)劃與運動執(zhí)行該如何完美結(jié)合，這個需要多傳感器的融合。通過激光雷達來掃描周圍的環(huán)境；再加上景深攝像頭判斷自己與物體之前的距離；運用跌落傳感器來讓機器人明白自己是否處于邊沿區(qū)域，防止踏空跌落；運用超聲波傳感器，可以探測到用景深傳感器無法看到的透明玻璃之類的物體，防止碰撞；最后還要有碰撞傳感器，讓機器人在于其他物體，比如走動的人相撞之時，能夠及時調(diào)整自己的方向。

只有這些傳感器加上SLAM的結(jié)合才是一個完整的能夠正常使用的機器人，黃玨珅先生在大會上如此強調(diào)道。而Slamtec目前的給出了兩個答案，一個是Slamware 導航定位套裝，一個則是Apollo & ZEUS 機器人平臺。

黃玨珅先生在大會上為觀眾詳細解釋到，目前機器人的定位可分為相對定位和絕對定位兩種。前者是根據(jù)機器人本身或從環(huán)境中提取某些特征信息，如物體外部幾何結(jié)構點、里程信息等，結(jié)合上一次的位置和姿態(tài)來判斷出機器人的當前位姿，該方法靈活性高，有利于機器人的導航與定位，但誤差累積較大會造成定位精度降低。而后者是通過人們在環(huán)境中預先設置的路標或顯眼節(jié)點等來計算機器人實時的位姿，此法快速可靠，但適用范圍較窄，在無法設置路標場合難以工作。通常將以上兩種方法相結(jié)合來提高機器人的定位精度。

隨后黃玨珅先生還拿掃地機器人來舉例，基于SLAM及相關技術給掃地機帶來的價值，當沒有定位導航系統(tǒng)的時候，掃地機器人如同一只無頭蒼蠅一般，只會走直線，當碰撞到物體的時候才會轉(zhuǎn)向，效率非常低，并且可能有些地方也無法清潔到。當使用定位導航的時候，掃地機器人就能夠現(xiàn)在房間中規(guī)劃自己的路徑，不僅時間短，并且效率高。

當然SLAM技術不僅僅可以運用在掃地機器人上面，黃玨珅先生最后也舉出了一些SLAM應用的實例，比如移動廣告、酒店服務、智能家居、自動送餐、兒童陪伴、智能倉儲等等，應用的場景非常廣泛，因此SLAM今后的市場前景也很好，大家可以多加關注。

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