4．自由移動協(xié)作機器人

一是基于大型移動平臺的傳統(tǒng)機器人系統(tǒng)，全向平臺具備高剛度、高定位精度和動態(tài)穩(wěn)定性，其上安裝高精度機器人和可互換的多功能末端執(zhí)行器，不同系統(tǒng)之間可以協(xié)作并且具備持續(xù)工藝監(jiān)測功能，防止錯誤和碰撞發(fā)生。2013年起，弗勞恩霍夫制造技術與先進材料研究所通過“大型復合材料結構高效高生產(chǎn)率精密加工”（ProsihP II）項目開發(fā)了一個模塊化、自適應、可移動機器人智能銑削系統(tǒng)，并且2016年成功地在空客A320垂尾整體壁板上進行了試驗，多個系統(tǒng)同時操作可以加工30m的機翼和機身主結構。2016年，波音787后機身47和48段裝配開始使用與Electroimpact公司合作開發(fā)的Quadbots多機器人協(xié)同裝配系統(tǒng)，系統(tǒng)由4臺裝配機器人組成并且采用防撞功能支撐協(xié)作，每個機器人都可以鉆孔、锪孔、檢測孔質量、涂覆密封劑和安裝緊固件，可將裝配效率提升30％，波音正考慮引入第5臺機器人以便執(zhí)行測試和預先維修不會影響生產(chǎn)。此外，2016年波音還獲得了一項“機身自動化制造廠”專利，車間地板以RFID標識出六個裝配單元，鉆鉚機器人、柔性簡易工裝都是可移動的，平時存放在等候區(qū)，中央控制臺基于生產(chǎn)速度和訂單分派任務，通過運送部件的AGV控制工作和運動時間，AGV可自主地根據(jù)任務在等候區(qū)和各單元之間搬運機器人和工裝，實現(xiàn)更廣泛意義上的機機協(xié)作以及裝配的自主化。

ProsihP II機器人（德國弗勞恩霍夫研究院圖片）

Quadbots機器人（美國波音公司圖片）

二是基于靈巧移動平臺的類人機器人系統(tǒng)，類人機器人直接集成在一個小體積全向平臺上，提供至少10個自由度，與人類一起從事各種復雜任務，可以說代表了協(xié)作機器人的最高水平。庫卡公司自2008年起開始推廣其omniRob移動機器人，機器人在類似AVG的靈巧平臺上集成了LBR iiwa，DLR的自主工業(yè)移動機械手（AIMM）對omniRob進行了優(yōu)化，安裝了集成立體攝像頭的傾轉盤單元和圖案投影儀、基于FPGA的立體視覺處理器，能夠在未知地形工作并且響應多種任務，實現(xiàn)自主化運行。2016年，英國GKN航宇旗下�？撕娇战Y構和起落架業(yè)務部分別基于omniRob開展了人機協(xié)作研究，航空結構部針對A350外襟翼，讓機器人拾起自動鉆孔單元并將其插入鉆孔夾具，從這類簡單任務中解放老員工去從事更加復雜的任務；起落架部利用機器人在套管上均勻涂覆無泡沫的密封劑滴，減少操作時間并提升可重復性。2015年，由弗勞恩霍夫工廠運行與自動化研究所聯(lián)合空客和FACC等開展的歐盟框架計劃“工業(yè)用先進協(xié)作機器人驗證”項目對其開發(fā)的原型移動機器人系統(tǒng)進行了真實條件下的試驗，系統(tǒng)基于ominRob開發(fā)并增加了抬升樞軸單元，使其自由度達到了12個，可以自由地執(zhí)行多種裝配任務，比如涂覆密封劑、搬運、檢測等，極大減輕工人壓力；系統(tǒng)還集成了3對立體攝像頭監(jiān)測系統(tǒng)和帶緩沖層的觸覺傳感器，能夠感知并避免任何碰撞，進一步提升安全性�？湛驮凇拔磥硌b配”計劃中與安川電機合作，利用其HIRO雙臂擬人機器人來執(zhí)行A380方向舵梁的人機協(xié)作裝配，實施抓取、插入和預裝鉚釘?shù)茹T接任務，成為歐洲工業(yè)中首個與人類并肩工作的擬人機器人，讓人機協(xié)作看起來更具人工智能，這種機器人目前擴展到了A350平尾翼盒裝配線。

ominRob機器人（庫卡公司圖片）

HIRO機器人輔助A380方向舵梁裝配（歐洲空客公司圖片）