非常抱歉5／1過后沒有更新，本篇是自動駕駛的里面業(yè)界提的最少的一部分。但是我覺得還是非常重要的一部分，所以今天就來說說這個執(zhí)行控制機構相關。

因為業(yè)內涉及自動駕駛企業(yè)中，除了傳統(tǒng)具備底盤控制相關業(yè)務能力的零部件供應商之外，很大一部分新企業(yè)都做到規(guī)劃決策這一層，執(zhí)行控制的部分依然交給車企與供應商。

然而，執(zhí)行控制是自動駕駛真正落地的基礎。感知定位如同駕駛員的眼睛，規(guī)劃決策相當于駕駛員的大腦，而執(zhí)行控制就好比駕駛員的手腳。并且規(guī)劃決策無法和執(zhí)行控制剝離，對執(zhí)行控制缺乏了解，決策就會無從做起。

這一點可以從當下自動駕駛的商業(yè)合作案列中看出，想率先推出自動駕駛量產(chǎn)車的合作團隊中，都有在執(zhí)行控制上具備深厚積累的供應商。

1、不能脫離手腳談大腦

做好規(guī)劃決策，必須懂得執(zhí)行控制。

簡單來看，路徑規(guī)劃可以分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。其中全局規(guī)劃是為車設計一條從A到B的安全通過的路線。局部規(guī)劃是指某段路程的環(huán)境信息和車輛自身狀態(tài)來規(guī)劃一段無碰撞的路徑。前者就像在地圖上輸入起點終點生成路線，后者就像路上的拐彎，變道，超車，遇到施工等車輛運動，這部分和執(zhí)行控制的關系就密切起來了。

大腦和手腳是如何互相影響的呢？

舉個栗子，在感知定位無誤的情況下，一個自動駕駛車輛原本只想變道超個車，卻撞到了路邊？

一般來說，局部規(guī)劃中，自動駕駛車輛考慮外部環(huán)境，車輛狀等一系列約束條件，模擬老司機安全駕車給出一個理想的局部路徑，小角度的切入換道，把指令傳達給相關執(zhí)行機構。但是理想和現(xiàn)實發(fā)生了偏差，比如說沒有很好的考慮車輛動力學因素，轉向特性估計不足，剎車特性估計不足等等因素導致車輛會出現(xiàn)頓挫，導致車輛剎不住車，或者轉彎過度，產(chǎn)生危險。

當然還有個原因可能是底層協(xié)議的開放性不足，目前的控制協(xié)議很大一部分都是付費公開，即便公開，很有限的接口開放程度也直接影響著汽車操控的可調程度。

所以很多自動駕駛企業(yè)，都說外包改裝一輛車花了多少錢，很快上路，但是調試很久都沒有特別顯著的進展，可能也是其中一個因素。

2、那么，執(zhí)行控制機構的核心技術是什么呢？

電控化是現(xiàn)在的發(fā)展趨勢，這也是隨著車輛電控程度越來越高后，自動駕駛也慢慢的火熱起來。一般來說控制系統(tǒng)由三大部分組成。

（1）線控油門

這個就不聊了，現(xiàn)在很成熟的技術，通過發(fā)送電信號來控制節(jié)氣門的開合程度或者電動機，這個已經(jīng)在很多車型上使用了。

（2）線控轉向

這個相對來說普及程度不高，有一些乘用車的量產(chǎn)產(chǎn)品。比如說英菲尼迪Q30等，不過，一般來說目前的EPS與線控轉向相比，差距只在方向盤與車輪之間的連接并非采用線控，而是依然采用機械連接，所以很多都是在EPS上進行改造。有成熟EPS技術一般都掌握在國外主流供應商手中，所以很多自動駕駛企業(yè)的車輛基本上都是外包。真正自己有核心技術的比較少。在商用車上，現(xiàn)階段還沒有量產(chǎn)產(chǎn)品，所以基本都是樣件統(tǒng)一天下，價格比較貴，而且不穩(wěn)定，卡脖子嚴重。

（插一個小廣告，西井自主研發(fā)線控轉向，已經(jīng)在我們多款車型上有應用，對，就是這么剛！）