訂閱
糾錯
加入自媒體
當(dāng)前位置： OFweek 人工智能網(wǎng)   >   操作系統(tǒng)   >  正文

不跑偏！無人駕駛掃路車現(xiàn)身上海公園！

2、物理安裝

離線建圖

點云數(shù)據(jù)庫由離線建圖模塊提前生成好再部署到作業(yè)環(huán)境，包含掃路車作業(yè)范圍及其周圍合理范圍內(nèi)的3d點云模型，以及由RTK融合得到的經(jīng)緯高絕對坐標(biāo)信息。由于點云數(shù)據(jù)量太大，保存到數(shù)據(jù)庫以前需要做降采樣和分段的工作。點云數(shù)據(jù)庫生成流程示意圖：

圖2

點云樣例（這是由多幅點云拼接而成的3D點云地圖，包括園區(qū)、廠房內(nèi)部、公開道路等）：

圖3

實時定位

掃路車在作業(yè)的時候，要求實時定位，我們通常按照40ms的頻率上報位置信息。定位模塊的流程示意見圖1。

總結(jié)

我們的定位系統(tǒng)目前已經(jīng)在多處場景進(jìn)行過驗證，包括上海國家會展中心、上海光大會展中心、常州奧體中心、常州管委會、成都興隆湖濕地公園、云南麗江風(fēng)景區(qū)、山東棗莊高鐵站、四川德陽海關(guān)辦公區(qū)等GNSS信號不穩(wěn)定的地方，以及GNSS被完全遮擋的廠房內(nèi)，系統(tǒng)仍然能進(jìn)行長時間可靠的定位輸出。

<上一頁  1  2  
聲明： 本文由入駐維科號的作者撰寫，觀點僅代表作者本人，不代表OFweek立場。如有侵權(quán)或其他問題，請聯(lián)系舉報。

發(fā)表評論

共0條評論，0人參與

請輸入評論內(nèi)容...

請輸入評論/評論長度6~500個字

您提交的評論過于頻繁，請輸入驗證碼繼續(xù)

暫無評論

暫無評論

    掃碼關(guān)注公眾號
    OFweek人工智能網(wǎng)
    獲取更多精彩內(nèi)容
    文章糾錯
    x
    *文字標(biāo)題：
    *糾錯內(nèi)容：
    聯(lián)系郵箱：
    *驗 證 碼：

    粵公網(wǎng)安備 44030502002758號