出品｜派財(cái)經(jīng)原創(chuàng)（ID：paicj314）文：林嵐

4月19日7時30分，2025北京亦莊半程馬拉松暨人形機(jī)器人半程馬拉松震撼開跑。這是全球首個人形機(jī)器人馬拉松賽。

在此次比賽中，人類運(yùn)動員和人形機(jī)器人同時起跑且賽程一致，總長21.0975公里，但兩者的賽道以設(shè)施隔開。據(jù)悉，本次賽道都是北京經(jīng)開區(qū)的公開道路，有不同坡度和14個轉(zhuǎn)彎，還有柏油路、坑洼裂縫路、石板路、草地、石子路等不同路面，且部分路段還分布著軌道，對于機(jī)器人是不小的考驗(yàn)。

在具體比賽規(guī)則上，則給機(jī)器人開了點(diǎn)小灶——賽程中經(jīng)隨行裁判同意后，可以更換電池或更換機(jī)器人。更換電池?zé)o罰時，更換機(jī)器人有罰時。

最終在機(jī)器人賽隊(duì)中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心和優(yōu)必選研發(fā)的天工機(jī)器人獲得冠軍。

機(jī)器人的一小步

人類的一大步

業(yè)內(nèi)一般認(rèn)為，人形是機(jī)器人的終極形態(tài)——它有著太多的優(yōu)點(diǎn)。首先，人類的直立行走解放了雙手，能夠使用多種工具。其次，通過類似人體的構(gòu)造，人形機(jī)器人可以更好地適配人類世界的環(huán)境和工具。其三，人形機(jī)器人具有與人類相似的外觀和行為模式，與非人形機(jī)器人相比，更容易讓用戶產(chǎn)生親近感和信任感，因此在服務(wù)業(yè)、家庭等應(yīng)用場景中更有優(yōu)勢。最后，由于人形機(jī)器人的身體結(jié)構(gòu)與人類相似，大量的人類運(yùn)動視頻可以成為它的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，從而一定程度上緩解了具身智能模型訓(xùn)練時經(jīng)常面臨的數(shù)據(jù)匱乏問題。

然而，這些優(yōu)點(diǎn)也是有代價的。首先，相較四足、輪形等下肢形態(tài)的機(jī)器人，人形機(jī)器人在穩(wěn)定性和運(yùn)動控制方面面臨困難。由于其腳與地面的接觸時間短且空間小，導(dǎo)致穩(wěn)定控制的時空域非常有限。其次，雙足機(jī)器人的高能耗特性，對電力系統(tǒng)和能源管理提出了更高的要求。而在奔跑等下肢運(yùn)動中一般要求機(jī)身更輕，導(dǎo)致難以在機(jī)身上安裝大電池，續(xù)航難度進(jìn)一步加大。

而這些代價在半程馬拉松賽的場景中被進(jìn)一步放大——機(jī)器人還需面對長時間奔跑、復(fù)雜的路況以及可能出現(xiàn)的突發(fā)狀況。具體而言，如“天工隊(duì)”技術(shù)負(fù)責(zé)人郭宜劼所介紹的，人形機(jī)器人“跑馬”需要在具身智能“大小腦”和本體優(yōu)化等層面都進(jìn)行充分準(zhǔn)備。在“腦”的方面，首先要以算法探索關(guān)節(jié)力矩、轉(zhuǎn)速的峰值邊界，不斷提高奔跑速度；其次要提升在運(yùn)動中對自身狀態(tài)、環(huán)境狀態(tài)感知的準(zhǔn)確性，并，作出相應(yīng)調(diào)整，以提升運(yùn)動穩(wěn)定性；此外，通過導(dǎo)入人類的運(yùn)動數(shù)據(jù)，讓人形機(jī)器人的跑姿更“擬人”。而在“身”的方面，需要對機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)減重，并找到重量與強(qiáng)度之間的平衡點(diǎn)，還要完善導(dǎo)熱和風(fēng)冷散熱技術(shù)，以提升穩(wěn)定性和續(xù)航能力。 

如此一來，半馬就成了以真實(shí)賽場檢驗(yàn)機(jī)器人綜合能力的“高考”。正如賽事組織方在測試賽答記者問時所說，馬拉松考驗(yàn)的是機(jī)器人本身的運(yùn)動效率、動力電池、關(guān)節(jié)、材料等一系列交叉融合技術(shù)，體現(xiàn)的是可靠性、安全性和耐用性。松延動力首席技術(shù)官姜哲源也認(rèn)為，半馬對于人形機(jī)器人而言是綜合性測試，在長距離、長時間連續(xù)工作的情況下，既考驗(yàn)算法能力也考驗(yàn)硬件本體。也正因如此，這些參賽機(jī)器人的成功完賽，一定程度上反映了我國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展勢頭不俗。

而大賽對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的后續(xù)發(fā)展也有著重要意義。競賽組副組長王國林認(rèn)為，大賽可對各家機(jī)器人的多方面能力進(jìn)行綜合評價，并推動具身機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。新華社也認(rèn)為，該賽事將推動產(chǎn)品進(jìn)一步投身災(zāi)害救援、長距離巡檢，特種危險作業(yè)、智能制造、體育陪練等社會和生產(chǎn)場景。

為什么是亦莊？

北京市對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)十分重視，目前已發(fā)布《北京具身智能科技創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)培育行動計(jì)劃（2025-2027年）》等專項(xiàng)政策，并設(shè)立了總規(guī)模1000億元、存續(xù)期15年的政府投資基金，重點(diǎn)支持人工智能、機(jī)器人等未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

而亦莊作為北京唯一的國家級經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)，對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)格外關(guān)注。其出臺的《建設(shè)全球一流具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)新城行動計(jì)劃（2024-2026年）》，為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提供資金、場地、技術(shù)驗(yàn)證等全方位支持，并釋放超萬個機(jī)器人應(yīng)用機(jī)會和近50億元采購需求。同時，亦莊打造的全市首個類人機(jī)器人未來產(chǎn)業(yè)育新基地、機(jī)器人柔性敏捷制造平臺、國家機(jī)器人檢測評定中心平臺和標(biāo)桿機(jī)器人孵化器等，為這次賽事的順利開展提供了有力支持。

在政策和資金支持下，目前北京亦莊已形成了從機(jī)器人核心零部件到整機(jī)制造的全產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)。在核心零部件領(lǐng)域，有專注于電機(jī)、減速器、傳感器等關(guān)鍵部件生產(chǎn)的智同科技、SMC等企業(yè)；在整機(jī)制造領(lǐng)域，有優(yōu)必選、小米機(jī)器人等知名企業(yè)。這些企業(yè)在研發(fā)、生產(chǎn)到應(yīng)用等各環(huán)節(jié)緊密協(xié)作，形成耦合良好的產(chǎn)業(yè)鏈條。這使得在亦莊舉辦機(jī)器人馬拉松，能夠?yàn)橘愂绿峁┴S富的技術(shù)、產(chǎn)品支持，且能借助賽事進(jìn)一步推動產(chǎn)業(yè)交流與發(fā)展。

此外，北京亦莊作為世界機(jī)器人大會的永久舉辦地，已經(jīng)積累了大量機(jī)器人“集會”的組織經(jīng)驗(yàn)。因此，保障團(tuán)隊(duì)在設(shè)計(jì)運(yùn)營、場地布置、賽事服務(wù)、安保服務(wù)、技術(shù)支持等環(huán)節(jié)能進(jìn)行精心策劃，保障賽事高質(zhì)量進(jìn)行。

勝利背后的些許缺憾

盡管總體是個勝利的大賽，但此次比賽也有著些許遺憾。

首先，大部分機(jī)器人并非完全自主奔跑。即使奔跑強(qiáng)者如天工，也需要人類領(lǐng)跑員配備引導(dǎo)裝置在身邊“陪跑”；且從現(xiàn)場可以看到，工作人員還需要時不時提一提機(jī)器人肩背處的“扶手”以保障它的平穩(wěn)。而部分機(jī)器人，比如清華大學(xué)和松延動力的戰(zhàn)隊(duì)，則需要工作人員在附近用遙控器輔助操控。同時，幾乎每個機(jī)器人都在中途進(jìn)行了幾次換電操作，部分機(jī)器人還因故障等原因進(jìn)行了“換人”接力�？梢妳①惾诵螜C(jī)器人的中長途奔跑技術(shù)雖已進(jìn)展顯著，但依然有改進(jìn)空間。

而部分參賽隊(duì)伍的缺失也略為可惜。一方面沒有國外的知名機(jī)器人參加，如特斯拉的Optimus，波士頓動力的 Atlas，OpenAI投資的EVE等。另一方面，國內(nèi)一些知名機(jī)器人也因種種原因并未“聚齊”，比如同樣擅長奔跑的眾擎公司人形機(jī)器人PM01，此外還有傅利葉的GR-2，小米的CyberOne等。

最后，馬拉松大賽的形式主要還是測試機(jī)器人的下肢性能。而下肢運(yùn)動只是機(jī)器人的“基本功”之一，本質(zhì)上是“剛性結(jié)構(gòu)如何在運(yùn)動下保持平衡”的問題，帶來的直接應(yīng)用場景相對較少。相比之下，上肢運(yùn)動，尤其靈巧手的使用，在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中可能更關(guān)鍵。

也許這場賽事動人的地方，也在于它以直播的形式，毫不掩飾地展示著技術(shù)和產(chǎn)業(yè)的“青春期”——既有機(jī)器人沖線時的高光時刻，也有中途換電時的手忙腳亂；既有控制算法突破的狂喜，也有運(yùn)動硬件限制的無奈。就像一場考試中的個別失分并不阻礙漫長人生的整體發(fā)展，這場賽事也值得我們以更包容和鼓勵的視角看待。

正如北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會副主任梁靚所說，機(jī)器人完賽不是終點(diǎn)，而是產(chǎn)業(yè)發(fā)展、交流互鑒的起點(diǎn)，這場賽事或許只是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)騰飛的序章。隨著政策的落地和“萬億基金”的注入，我國未來的人形機(jī)器人將超越馬拉松賽道，在智能制造、災(zāi)害救援、家庭應(yīng)用等場景中跑出更快的中國速度。

       原文標(biāo)題 : 全球首場機(jī)器人馬拉松：熱鬧背后的那些事