作者：呂鑫燚

編輯：狄鑫彤

出品：具身研習(xí)社

2025年上半年，具身研習(xí)社在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一線調(diào)研中，被行業(yè)人士問及最多的問題莫過于：與宇樹形成直接抗衡的北方頭部企業(yè)究竟是誰？彼時(shí)，圍繞這一產(chǎn)業(yè)關(guān)切點(diǎn)，我們?cè)�發(fā)布《南宇樹北xx，市場(chǎng)在尋找北方代表選手》一文，聚焦南北產(chǎn)業(yè)力量對(duì)比的核心議題。

短短數(shù)月，人形機(jī)器人賽道的競(jìng)爭(zhēng)格局已發(fā)生劇烈迭代。盡管“公認(rèn)的北方代表選手”尚未出現(xiàn)，但市場(chǎng)的關(guān)注點(diǎn)已悄然跳出“南北對(duì)標(biāo)”的單一框架。伴隨競(jìng)爭(zhēng)進(jìn)入白熱化階段，賽道已衍生出多維度分化的多元派系。

與之對(duì)應(yīng)，市場(chǎng)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)也從“誰能與宇樹直接對(duì)標(biāo)”轉(zhuǎn)向?qū)ζ髽I(yè)細(xì)分維度卡位能力的深度考量。

有趣的是，所謂“細(xì)分維度”并沒有統(tǒng)一的說法，僅是從不同視角出發(fā)來評(píng)判一家企業(yè)的價(jià)值。最常見的為：從布局方式來看，分為本體派、大模型＋本體派；從落地場(chǎng)景來看，分為商用派、工業(yè)派等。各自出發(fā)角度不同，導(dǎo)致企業(yè)在資方等業(yè)內(nèi)人士眼中的“價(jià)值”也不同。

在具身研習(xí)社看來，無論是“派系之爭(zhēng)”還是“論資排輩”，都無法還原一家人形機(jī)器人企業(yè)的真實(shí)商業(yè)價(jià)值。變革總會(huì)在不經(jīng)意間偷襲，顛覆所有人的認(rèn)知，現(xiàn)在看似平平無奇的企業(yè)，不見得永遠(yuǎn)是“吊車尾”。

而這種現(xiàn)象產(chǎn)生的本質(zhì)，實(shí)則是行業(yè)對(duì)“下一個(gè)宇樹科技”的頭部企業(yè)空缺填補(bǔ)期待，疊加了資方、從業(yè)者對(duì)錯(cuò)過賽道紅利的FOMO（Fear Of Missing Out）情緒，二者共同推動(dòng)市場(chǎng)從“粗放對(duì)標(biāo)”向“精細(xì)卡位”加速轉(zhuǎn)型。

工業(yè)派VS商用派

各執(zhí)一詞拼可行性

幾十年后，人們習(xí)慣人形機(jī)器人存在時(shí)，大概率會(huì)對(duì)一個(gè)歷史細(xì)節(jié)感到錯(cuò)愕，原來人們?cè)鵀槿诵螜C(jī)器人到底該用在哪而吵過架。

雖然現(xiàn)階段人形機(jī)器人落地場(chǎng)景已經(jīng)十分多元化，人類想干的不想干的都干過一遍。但粗略來看，總共只有兩大類：工業(yè)、商用。（至于家庭現(xiàn)階段還是后話）

從工業(yè)派來看，這部分群體有一套完整的商業(yè)邏輯。首先工廠結(jié)構(gòu)性用工矛盾是客觀存在的現(xiàn)實(shí)；其次，工廠自動(dòng)化升級(jí)是不可逆的趨勢(shì)；最后，工廠結(jié)構(gòu)化環(huán)境和標(biāo)準(zhǔn)化流程，十分契合當(dāng)下人形機(jī)器人的技術(shù)水平。

因此，新質(zhì)生產(chǎn)力的代表人形機(jī)器人出生的時(shí)候就掛著綬帶“進(jìn)廠光榮”，而那部分用工缺口則是可以預(yù)見能吃下的蛋糕。

此外，進(jìn)工廠還有非常明顯的節(jié)奏，幾乎所有專注工廠的企業(yè)都先從巡檢、運(yùn)輸?shù)群?jiǎn)單工作入手，僅有少部分企業(yè)在嘗試柔性、非標(biāo)等工作。這其中的原因非常簡(jiǎn)單，巡檢、運(yùn)輸?shù)裙ぷ鲗?duì)技術(shù)要求的門檻較低，能提升人形機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中的成功率，更符合工廠對(duì)安全生產(chǎn)的核心追求。

在工業(yè)場(chǎng)景落地的企業(yè)還有一個(gè)特別有意思的現(xiàn)象，幾乎沒人再爭(zhēng)執(zhí)究竟要用雙足還是輪式了，而是不約而同都選擇輪式，智元近期在工廠的規(guī)模部署也選擇了輪式機(jī)器人。似乎，在工業(yè)場(chǎng)景中，人形機(jī)器人下半身構(gòu)型已經(jīng)不是爭(zhēng)執(zhí)點(diǎn)了。畢竟，雙足還存在不穩(wěn)定性和移動(dòng)速度低下的痛點(diǎn)。

圖片來源：智元機(jī)器人

但工業(yè)派沒告訴你的是，現(xiàn)階段人形機(jī)器人進(jìn)廠存在一個(gè)結(jié)構(gòu)性矛盾。

工廠的確存在用工缺口，但大部分崗位的特點(diǎn)都是柔性和非標(biāo)操作，也就是當(dāng)下人形機(jī)器人難以完成的工作。而人形機(jī)器人真正在看的運(yùn)輸、巡檢，其實(shí)AGV、機(jī)械臂已經(jīng)干得又快又好，相比之下相對(duì)更貴、效率更慢的人形機(jī)器人有點(diǎn)尷尬。

這些工業(yè)派沒說出口的現(xiàn)狀，正是商用派反駁的核心。

在商用派看來，工業(yè)短時(shí)間難以落地高含金量的工作，這是一筆算不過來的經(jīng)濟(jì)賬。其次，工業(yè)結(jié)構(gòu)化環(huán)境和標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)流程相對(duì)傻瓜易操作，并不符合具身智能要在真實(shí)環(huán)境吸取數(shù)據(jù)反哺技術(shù)迭代的閉環(huán)。反之，商用場(chǎng)景高動(dòng)態(tài)環(huán)境和復(fù)雜任務(wù)以及高頻交互，能更利于人形機(jī)器人的迭代。

更重要的是，商用容錯(cuò)率較高，不會(huì)耽誤正常經(jīng)營，能提高用戶的接受程度，頻繁和人類互動(dòng)還能為走入家庭奠定基礎(chǔ)。因此，在商用派眼中，商用場(chǎng)景有高含金量的數(shù)據(jù)價(jià)值、廣闊的商業(yè)空間。部分場(chǎng)景的任務(wù)具有一致性的特點(diǎn)，有利于人形機(jī)器人能力遷移，提升應(yīng)用邊界。

從商用落地來看，比較受企業(yè)偏愛的任務(wù)為酒店接待、展廳導(dǎo)覽等，能承擔(dān)部分人類繁瑣重復(fù)的工作任務(wù)。相比工廠更多是輪式人形機(jī)器人，商用則偏愛雙足，一方面這類場(chǎng)景和任務(wù)對(duì)穩(wěn)定性要求并不苛刻，另一方面，雙足看起來更性感，更有吸引力。

目前工業(yè)派和商用派各有代表企業(yè)，也都捧出了各派系的宇樹科技。兩方博弈的本質(zhì)是對(duì)技術(shù)發(fā)展的預(yù)判和商業(yè)需求的洞察，拼的就是誰吃下的蛋糕更多。

本體派VS本體＋模型派

本質(zhì)是商業(yè)路線的博弈

無論是進(jìn)廠還是商用，具身智能的上限在于“腦力”已經(jīng)成為不爭(zhēng)的主流共識(shí)，但共識(shí)之下，究竟要不要做腦卻出現(xiàn)了明顯的分野。

部分本體廠商堅(jiān)持將上限的主動(dòng)權(quán)掌握在手中，在這部分群體眼中唯有自己打磨大腦能力，并將其成功部署，才是摸索人形機(jī)器人生產(chǎn)力價(jià)值的最優(yōu)解。就像崗位上的工人，只有強(qiáng)壯的四肢難成大氣候，知其然并知其所以然才能熟練掌握更多技藝。

因此，這部分群體選擇“本體＋大模型”全自研的技術(shù)路線，以更懂物理世界的大腦和更適配工作任務(wù)的本體結(jié)構(gòu)的組配入局。典型的代表案例有星動(dòng)紀(jì)元、千尋智能等。

以星動(dòng)紀(jì)元為例，其對(duì)具身研習(xí)社表示選擇本體＋模型路徑的原因在于，該路徑是手段也是目的�！�通用大腦＋通用本體”能夠更好地將機(jī)器人的硬件與軟件相結(jié)合，協(xié)同進(jìn)化，使機(jī)器人在物理世界中具備更強(qiáng)的適應(yīng)性和通用性。

圖片來源：星動(dòng)紀(jì)元

大腦側(cè)，星動(dòng)紀(jì)元具身大模型ERA－42集合了分頻VLA和世界模型，集視覺、理解、預(yù)測(cè)、行動(dòng)為一體的模型；實(shí)現(xiàn)同一個(gè)端到端VLA模型控制高自由度人形機(jī)器人的全身靈巧操作，語音命令即可完成上百種復(fù)雜操作，包括柔性物品分揀、掃碼，使用螺釘槍、移液器等。

本體側(cè)，星動(dòng)紀(jì)元選擇硬件通用化、模塊化的方式切入，能適配多構(gòu)型本體的同時(shí)還能做到像樂高一樣按需組配，提高本體結(jié)構(gòu)和場(chǎng)景訴求的配備度。

一個(gè)能聽懂自然語言并發(fā)出精準(zhǔn)操作的信號(hào)的大腦搭配靈活操作的本體，讓星動(dòng)紀(jì)元實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品批量交付，全球市值TOP10的科技巨頭中，9家為星動(dòng)紀(jì)元客戶。

千尋智能也堅(jiān)定選擇“軟硬協(xié)同”的方式，其認(rèn)為只做本體價(jià)值很受限：硬件能力與十幾年前差異不大，核心突破在模型 “大腦”，無大腦的硬件無法實(shí)現(xiàn)通用智能，但只做大腦不落地：模型需適配具體硬件結(jié)構(gòu)訓(xùn)練 “肌肉記憶”，脫離本體無法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)動(dòng)作控制。

模型側(cè)，千尋智能近期推出了“邊想邊做”的OneTwoVLA大模型，讓機(jī)器人有了思考、推理能力。將傳統(tǒng)分離的“推理大腦”和“動(dòng)作四肢”整合為單一Transformer模型，首次實(shí)現(xiàn)“推理與執(zhí)行同步”，在長程任務(wù)中成功率比純動(dòng)作VLA提升30％。

圖片來源：千尋智能

例如執(zhí)行“幫我涮牛肉”指令時(shí)，模型可實(shí)時(shí)判斷“何時(shí)推理步驟、何時(shí)執(zhí)行動(dòng)作”，并具備錯(cuò)誤檢測(cè)與恢復(fù)能力（如抓偏物體后快速調(diào)整）。

與之匹配的是千尋智能的硬件本體設(shè)計(jì)與VLA模型需求強(qiáng)綁定，避免“逆解失敗”（如機(jī)械臂伸長時(shí)無法抓取物體）等問題，通過底層架構(gòu)優(yōu)化，確保模型輸出的動(dòng)作指令能被硬件精準(zhǔn)執(zhí)行，例如OneTwoVLA模型的“邊想邊做”能力，需硬件實(shí)時(shí)響應(yīng)推理與執(zhí)行切換，無延遲卡頓。

與全棧自研路線形成鮮明對(duì)比的是，“純本體派”廠商秉持差異化的戰(zhàn)略邏輯。部分代表企業(yè)認(rèn)為，當(dāng)前階段的“大腦”研發(fā)仍是高投入、低回報(bào)的“資金焚燒爐”，并非All in的最佳時(shí)機(jī)；另有企業(yè)則將商業(yè)化落點(diǎn)聚焦于科研、賽事等垂直場(chǎng)景，此類場(chǎng)景更側(cè)重本體性能與接口適配能力，因此需將核心資源集中于本體結(jié)構(gòu)打磨與供應(yīng)鏈成本優(yōu)化等關(guān)鍵維度。

宇樹科技就是本體派的典型代表企業(yè)，其本體結(jié)構(gòu)和零部件已經(jīng)是產(chǎn)業(yè)內(nèi)頂尖的存在，運(yùn)控能力也頻頻挑戰(zhàn)行業(yè)上限，但始終沒有將注意力集中在大腦能力上。雖然和創(chuàng)始人王興興的背景相關(guān)，但也確實(shí)為宇樹科技蹚出一條年?duì)I收超10億的商業(yè)化路徑。

基于對(duì)本體結(jié)構(gòu)的絕對(duì)性投入，宇樹科技不僅在關(guān)節(jié)打磨上具有優(yōu)勢(shì)，也通過自研帶動(dòng)了成本下探，以幾萬元的絕對(duì)性優(yōu)勢(shì)搶占國內(nèi)外科研市場(chǎng)，成為二次開發(fā)的標(biāo)配硬件載體。

眾擎機(jī)器人雖相對(duì)宇樹科技較為年輕，但也是近年本體派的后起之秀。其本體設(shè)計(jì)在實(shí)用的基礎(chǔ)上更具美學(xué)色彩，運(yùn)控能力也通過領(lǐng)先的直膝步態(tài)搶占心智。在商業(yè)化上，基于本體性能，眾擎選擇以“硬件開源＋生態(tài)分潤”模式，切入市場(chǎng)。12月即將舉辦的格斗大賽，將進(jìn)一步展現(xiàn)這位本體派代表選手的商業(yè)雛形。

當(dāng)下，本體派和本體＋大模型派都有出色的代表企業(yè)，它們憑借技術(shù)路線的差異成為細(xì)分領(lǐng)域的絕對(duì)龍頭。雖然部分業(yè)內(nèi)人士將“純本體派”視為沒出路，認(rèn)為其本質(zhì)就是遙控玩具，并沒有革命性意義。但具身研習(xí)社認(rèn)為，從產(chǎn)業(yè)實(shí)踐來看，兩條技術(shù)路線并無絕對(duì)的“優(yōu)劣之分”，本質(zhì)上是產(chǎn)業(yè)玩家基于自身資源稟賦、技術(shù)積累與市場(chǎng)判斷做出的差異化抉擇，全棧自研派押注長期通用能力，純本體派則更具有短期場(chǎng)景落地的優(yōu)勢(shì)。

不過值得注意的是，一級(jí)市場(chǎng)顯然更青睞“本體＋大模型”的敘事邏輯。這一偏好并非偶然，畢竟大模型賽道此前已通過AI技術(shù)的規(guī)�；瘧�(yīng)用充分驗(yàn)證其商業(yè)潛力。

原文標(biāo)題 ： 沒人想成為“北宇樹”了