針對(duì)上述問題，我們對(duì)訓(xùn)練集做了2項(xiàng)預(yù)處理來提高訓(xùn)練集與測試集分布的一致性：

平衡性采樣；

場景數(shù)據(jù)正則化（缺失軌跡點(diǎn)插值，軌跡中心化以及隨機(jī)旋轉(zhuǎn)）。

此外，對(duì)于預(yù)測結(jié)果，我們也做了相應(yīng)的后處理操作進(jìn)行軌跡修正，主要是軌跡點(diǎn)的裁剪以及基于非極大值抑制的軌跡選擇。圖7展示了兩個(gè)場景中行人的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，可以看到有明顯的邊界，對(duì)于超出邊界的軌跡，我們做了相應(yīng)的修正，從而保證軌跡的合理性。

圖7 訓(xùn)練軌跡的可視化

最后在訓(xùn)練技巧上，我們也使用K－Fold Cross Validation和Grid Search方法來做自適應(yīng)的參數(shù)調(diào)優(yōu)。最終在測試集上取得FDE 1．24米的性能，而獲得比賽第二名的方法的FDE為1．30米。

五、總結(jié)

行人軌跡預(yù)測是當(dāng)前一個(gè)非常熱門的研究領(lǐng)域，隨著越來越多的學(xué)者以及研究機(jī)構(gòu)的參與，預(yù)測方法也在日益地進(jìn)步與完善。美團(tuán)無人配送團(tuán)隊(duì)也期待能與業(yè)界一起在該領(lǐng)域做出更多、更好的解決方案。幸運(yùn)的是，這次競賽的場景與我們美團(tuán)無人配送的場景具備一定的相似性，所以我們相信未來它能夠直接為業(yè)務(wù)賦能。目前，我們已經(jīng)將該研究工作在競賽中進(jìn)行了測試，也驗(yàn)證了算法的性能，同時(shí)為該算法在業(yè)務(wù)中落地提供了一個(gè)很好的支撐。

參考資料

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將門創(chuàng)新服務(wù)專注于使創(chuàng)新的技術(shù)落地于真正的應(yīng)用場景，激活和實(shí)現(xiàn)全新的商業(yè)價(jià)值，服務(wù)于行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)和技術(shù)創(chuàng)新型創(chuàng)業(yè)公司。

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