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香港大學(xué)等機構(gòu)提出學(xué)習(xí)點云內(nèi)蘊結(jié)構(gòu)表示的非監(jiān)督學(xué)習(xí)新方法

下圖還顯示了抽取的特征與概率圖的加權(quán)結(jié)果，下圖顯示了二維情況下的t－SNE結(jié)果，可以看到四類不同目標(biāo)點云的嵌入空間在16個結(jié)構(gòu)點下對應(yīng)的語義分類結(jié)果，學(xué)習(xí)到的特征具有顯著的聚類特性，同時還具有對成分布的特征，這主要是由于PointNet＋＋不具有對稱不變性，添加對成不變性損失也是未來改進的方向之一：

為了驗證模型對于不同密度輸入點云的魯棒性，研究人員分別輸入了256，1024，2048，4096數(shù)量的點云，下圖中第一行的彩色點表示了16個結(jié)構(gòu)點，第二行是1024個稠密結(jié)構(gòu)點，顯示了模型對于不同輸入密度的魯棒性：

此外對于非均勻分布的點云（上）和真實情況下包含很多噪聲的掃描點（下）都具有良好的性能：


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