Boss無人車：無人車中的一座標桿
本文來源：智車科技 ，作者：汽車人手記
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談起自動駕駛的歷史，DARPA挑戰(zhàn)賽可以代表十年前的最高水平。DARPA，全名“Advanced Research Projects”，指的是預(yù)先研究項目。在21世紀初，出于對無人駕駛車輛的關(guān)注，DARPA在2004年、2005年和2007年針對越野環(huán)境與城市環(huán)境組織相關(guān)自動駕駛競賽。2007年，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的BOSS自動駕駛汽車4小時10分完成了96千米的城市道路比賽，獲得第一名。在這項比賽中，BOSS在與人類駕駛場景非常接近的環(huán)境中，遵守所有的交通規(guī)則，并與其他交通參與者和障礙物進行交互，順利完成任務(wù)。
以BOSS為代表的無人車采用由攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、組合慣導(dǎo)、線控系統(tǒng)、計算單元等構(gòu)成的硬件系統(tǒng)，由多傳感器融合、運動物體檢測與跟蹤、運動規(guī)劃和行為規(guī)劃等算法構(gòu)成的軟件系統(tǒng)，由軟件和硬件結(jié)合構(gòu)成自動駕駛系統(tǒng)，奠定了無人車的基礎(chǔ)路線。時隔多年，依然可稱為無人車中的一座標桿，值得無人駕駛研究人員學(xué)習(xí)和研討。
基礎(chǔ)路線一：感知子系統(tǒng)與框架
BOSS周身布置了包括激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、組合慣導(dǎo)在內(nèi)的十幾個傳感器，使用多傳感器組合提供冗余設(shè)計和全方位覆蓋設(shè)計，以確保在城市環(huán)境中安全行駛。具體傳感器配置如下。
感知子系統(tǒng)為無人駕駛系統(tǒng)的其余部分提供世界的復(fù)合模型（composite model），包括一個靜態(tài)障礙地圖、一個全局移動車輛列表，以及Boss相對于道路的位置。
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