在自動駕駛領(lǐng)域，“先驗數(shù)據(jù)”指的是在車輛運行之前就已經(jīng)獲取并可供系統(tǒng)使用的靜態(tài)或已知信息，相當(dāng)于車輛駕駛的“經(jīng)驗”或“環(huán)境背景知識”。這些信息不依賴于實時傳感器捕獲，而是通過離線測繪、模型推算或?qū)＜医?jīng)驗事先準(zhǔn)備好的。常見的先驗數(shù)據(jù)包括道路與車道的高精地圖、交通標(biāo)志與信號的空間位置、道路交通規(guī)則、環(huán)境中固定障礙物的位置、以及車輛自身的標(biāo)定參數(shù)和動力學(xué)模型等。

在自動駕駛系統(tǒng)中，先驗數(shù)據(jù)為感知與決策提供了重要的參考，使車輛能提前“知道”周圍環(huán)境的結(jié)構(gòu)和規(guī)則，從而彌補了傳感器視野有限、天氣光照等因素帶來的感知缺陷，提高系統(tǒng)的魯棒性和安全性。簡而言之，先驗數(shù)據(jù)是自動駕駛系統(tǒng)在運行前預(yù)先獲取的環(huán)境和車輛模型信息，為后續(xù)的感知、定位、規(guī)劃和控制等模塊提供關(guān)鍵信息支持。

高精地圖（HDMap）

高精地圖是自動駕駛中最典型的先驗數(shù)據(jù)之一，其精度可達(dá)厘米級。與普通導(dǎo)航地圖相比，高精地圖包含如道路邊界、車道寬度和中心線、車道連通關(guān)系、交通標(biāo)志燈桿位置、交叉口結(jié)構(gòu)、停車線、人行橫道甚至周邊固定物體等更加豐富的路網(wǎng)語義信息和幾何細(xì)節(jié)。這些信息以地圖坐標(biāo)系形式存儲，供車輛匹配定位和路徑規(guī)劃使用。

高精地圖可以看作是一種“虛擬傳感器”，它在車輛行駛之前就已經(jīng)提供了環(huán)境幾何和拓?fù)涞南闰炛�識，大幅拓展了感知系統(tǒng)的“視野”。當(dāng)車輛行駛到如復(fù)雜十字路口時，即使攝像頭畫面中存在多個信號燈，高精地圖中預(yù)先標(biāo)注的紅綠燈位置能幫助系統(tǒng)迅速判斷哪盞燈屬于本車道。在規(guī)劃階段，高精地圖提供準(zhǔn)確的車道連接信息和限速標(biāo)識，使自動駕駛系統(tǒng)能夠進(jìn)行全局路徑規(guī)劃和安全決策。

可以說，高精地圖既是定位模塊的關(guān)鍵基準(zhǔn)，又為感知和規(guī)劃模塊提供了上下文語義，提升車輛提前預(yù)知路況的能力。尤其是對于剛進(jìn)入新城市的車輛，高精地圖中的當(dāng)?shù)氐缆沸畔⑾喈?dāng)于“老駕駛員”的經(jīng)驗，有助于系統(tǒng)快速適應(yīng)新環(huán)境�？傊�，高精地圖作為先驗數(shù)據(jù)，通過提前知道道路幾何和交通元素，為自動駕駛高精度定位、環(huán)境理解、決策規(guī)劃等提供了重要支撐和安全冗余。

車道及道路模型

車道模型是指對道路上各條車道幾何形狀和連接關(guān)系的數(shù)學(xué)或地圖化描述，其常被整合在高精地圖中。高精地圖的拓?fù)鋵樱≧oadGraph）詳細(xì)記錄了每條車道的類型（直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、輔路等）、連接關(guān)系、邊界線形狀等信息。這樣的車道信息是路徑規(guī)劃和變道決策的基礎(chǔ)，系統(tǒng)可以基于車道中心線或邊界線的曲率與延伸方向來規(guī)劃車輛軌跡，并評估變道的可行性。

如系統(tǒng)需要判斷當(dāng)前車道是否允許變道，就要讀取該車道對應(yīng)的車道線類型（實線或虛線）、是否有連續(xù)標(biāo)線等信息。在感知模塊中，事先已知的車道幾何還可以幫助修正車道線檢測結(jié)果，使感知系統(tǒng)更易分辨車道位置。總之，車道模型為自動駕駛提供了道路層面的精細(xì)結(jié)構(gòu)先驗，無論在多車道高速上還是復(fù)雜城市道路中，都指導(dǎo)車輛如何基于道路走向和車道變化做出行駛規(guī)劃和決策。

交通規(guī)則與標(biāo)志信息

交通規(guī)則包括車速限制、讓行規(guī)則、禁止行為等人為制定的規(guī)范。相關(guān)內(nèi)容通常以數(shù)字化規(guī)則或靜態(tài)標(biāo)志的形式被載入先驗數(shù)據(jù)。高精地圖中經(jīng)常標(biāo)注各路段的限速值、車道用途（如公交專用車道）、紅綠燈和停車標(biāo)志的位置等。

在決策與規(guī)劃階段，這些規(guī)則性信息告訴自動駕駛系統(tǒng)什么行為是合法的。例如，車輛在規(guī)劃路線時會考慮限速數(shù)據(jù)以選擇安全車速；在交叉路口面對紅燈或停車標(biāo)志時，系統(tǒng)會依據(jù)地圖中的標(biāo)志預(yù)知并做出停車或減速決策；變道時會參照虛線/實線標(biāo)記確定是否允許變道。

可見，交通規(guī)則數(shù)據(jù)作為一種先驗約束，與當(dāng)前感知信息一起約束車輛行為，使決策更符合法規(guī)要求。指出決策系統(tǒng)會“基于交通規(guī)則或駕駛經(jīng)驗所組成的駕駛先驗知識”來選擇合適的行為，這恰是利用了這些先驗規(guī)則。交通規(guī)則的數(shù)字化先驗信息幫助自動駕駛車輛“懂得”人類駕駛規(guī)則，對確保行駛合法與安全至關(guān)重要。

靜態(tài)障礙物信息

靜態(tài)障礙物指道路環(huán)境中固定不動的物體，如護(hù)欄、護(hù)樹、路緣石、大型建筑物或長期停放的車輛等。通過高精地圖或環(huán)境掃描等方式，這些固定物體的位置和形狀可以作為先驗存儲下來。車輛在運行時感知到的實時障礙物信息可以與這些靜態(tài)先驗對比，幫助濾除無害物體并重點關(guān)注移動障礙。如果激光雷達(dá)探測到一組點云，地圖中已標(biāo)注的路邊護(hù)欄信息能幫助系統(tǒng)判斷這些回波是否屬于護(hù)欄一類無需避讓的固定結(jié)構(gòu)。此外，靜態(tài)障礙位置也有助于定位（如利用建筑角做地標(biāo)）和全局規(guī)劃（避免已知障礙區(qū)域）�？傊�，靜態(tài)障礙物的先驗數(shù)據(jù)增強了感知的準(zhǔn)確性和可靠性，使系統(tǒng)能更好地區(qū)分固定環(huán)境與潛在危險。

傳感器標(biāo)定數(shù)據(jù)

傳感器標(biāo)定數(shù)據(jù)是指車載傳感器（如攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、GPS/IMU等）的內(nèi)參和外參參數(shù)。內(nèi)參包括相機(jī)焦距、畸變系數(shù)等；外參描述傳感器與車輛坐標(biāo)系之間的位置和姿態(tài)關(guān)系。標(biāo)定過程通常在系統(tǒng)部署前進(jìn)行，以獲得精確的傳感器安裝參數(shù)。

這些標(biāo)定參數(shù)是系統(tǒng)運行的先驗信息，它們被寫入系統(tǒng)后用于實時數(shù)據(jù)融合和定位。多傳感器融合需要知道各傳感器坐標(biāo)系之間的變換，才能將來自攝像頭的影像和激光雷達(dá)點云統(tǒng)一到車身坐標(biāo)系下進(jìn)行準(zhǔn)確匹配。傳感器外參標(biāo)定“需要借助先驗信息，如工裝信息或環(huán)境信息”來確定傳感器位姿。標(biāo)定數(shù)據(jù)還影響控制模塊，車輛動力學(xué)模型需要結(jié)合精確的輪胎安裝參數(shù)才能正確計算控制量。簡而言之，標(biāo)定數(shù)據(jù)作為先驗信息構(gòu)成了傳感器數(shù)據(jù)解釋的基礎(chǔ)，是感知、定位與控制模塊正確運行的前提。

車輛動力學(xué)模型

車輛動力學(xué)模型描述車輛運動時遵循的如質(zhì)量、重心分布、輪胎特性、空氣阻力等參數(shù)物理規(guī)律。這些模型參數(shù)通常在車輛設(shè)計或測試階段通過實驗得到，并作為先驗存儲。動力學(xué)模型在規(guī)劃和控制階段起關(guān)鍵作用，規(guī)劃器可以根據(jù)車輛的加速度極限和轉(zhuǎn)向響應(yīng)來生成可行軌跡；控制器則利用動力學(xué)模型預(yù)測車輛執(zhí)行當(dāng)前指令后的未來狀態(tài)，計算出合適的油門、剎車或轉(zhuǎn)向輸出。如運動學(xué)單軌模型、全動力學(xué)模型等，都依賴已知的車輛參數(shù)來保證速度和路徑跟蹤的精度。因此，車輛動力學(xué)模型也是一種先驗數(shù)據(jù)，它使得高級控制算法能夠考慮車輛物理能力，保證控制指令安全、平滑地實施。

先驗數(shù)據(jù)在自動駕駛各模塊的應(yīng)用

感知模塊：利用先驗數(shù)據(jù)可以校正和約束實時感知結(jié)果。高精地圖中的交通標(biāo)志、路緣位置等信息可以與攝像頭或雷達(dá)檢測結(jié)果對比，提高識別精度；靜態(tài)障礙先驗可濾除固定環(huán)境特征；傳感器標(biāo)定信息確保多傳感器感知數(shù)據(jù)空間上的一致性。

定位模塊：高精地圖與GPS/IMU/視覺里程計等數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)厘米級定位；地圖中的靜態(tài)路標(biāo)和路面特征為定位提供錨點。標(biāo)定數(shù)據(jù)保證傳感器測量的正確坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。

規(guī)劃模塊：全局路徑規(guī)劃利用道路網(wǎng)絡(luò)和車道連通信息；局部軌跡規(guī)劃參考車道模型和車輛動力學(xué)約束生成平滑軌跡。交通規(guī)則（限速、禁止標(biāo)志）引導(dǎo)路線選擇和速度規(guī)劃。

決策模塊：先驗規(guī)則（如交叉口讓行、紅綠燈規(guī)則）與地圖語義共同約束決策策略。系統(tǒng)會結(jié)合地圖知曉的路口結(jié)構(gòu)和信號燈狀態(tài)，提前作出“變道”、“停車”等決策。

控制模塊：車輛動力學(xué)模型作為先驗確保控制命令物理可行，如速度控制遵循加速度極限。標(biāo)定數(shù)據(jù)使控制器正確解讀傳感器反饋，完成準(zhǔn)確跟蹤。

總結(jié)

不同場景下先驗數(shù)據(jù)與實時感知相輔相成，靜態(tài)信息給出道路結(jié)構(gòu)和規(guī)則的“骨架”，而傳感器在此基礎(chǔ)上補充動態(tài)環(huán)境的“血肉”，二者協(xié)同使自動駕駛系統(tǒng)在復(fù)雜路況中既保持了環(huán)境感知的及時性，也享受到了先驗知識帶來的預(yù)判優(yōu)勢。

-- END --

       原文標(biāo)題 : 自動駕駛中常提的“先驗數(shù)據(jù)”是個啥？主要用在哪些方面？