08步驟三、測算碰撞風(fēng)險

百度工程師是這樣構(gòu)思的。

假設(shè)從所述路側(cè)盲區(qū)中出現(xiàn)交通參與者橫穿馬路，進(jìn)入無人駕駛車輛的前方，計算所述交通參與者可能出現(xiàn)的范圍，包括，所述交通參與者和車輛在當(dāng)前時刻以及接下來的時刻所處位置。

例如，交通參與者從路側(cè)的公交車下車后，位于公交車遮擋激光雷達(dá)造成的盲區(qū)中；交通參與者從公交車車頭方向出現(xiàn)橫穿馬路，則無人駕駛車輛掃描并識別到所述交通參與者，進(jìn)行剎車，但是若如交通參與者出現(xiàn)時與無人駕駛車輛的距離已經(jīng)小于無人駕駛車輛當(dāng)前時速的最短剎車距離，則造成碰撞事故。

其中，橫穿馬路的交通參與者速度我們可以規(guī)定為5米／秒，即高于普通人群的一般速度以覆蓋大多數(shù)人的橫穿行為。

計算無人駕駛車輛是否與橫穿馬路的交通參與者存在碰撞風(fēng)險，無人駕駛車輛與橫穿馬路的交通參與者的軌跡交匯，無人駕駛車輛到達(dá)交匯點的時間＝無人駕駛車輛與交匯點的距離÷無人駕駛車輛速度；交通參與者到達(dá)交匯點的時間＝交通參與者與交匯點的距離÷交通參與者速度。由于車道寬度為3．5米，則預(yù)設(shè)的安全閾值假設(shè)規(guī)定為1秒，即交通參與者可以在1秒之內(nèi)越過該車道。若無人駕駛車輛到達(dá)交匯點的時間與交通參與者到達(dá)交匯點的時間的絕對值之差小于或等于1秒，則存在碰撞風(fēng)險。

例如，無人駕駛車輛與交匯點的距離為100米，無人駕駛車輛的速度為72千米／小時，即20米／秒，到達(dá)交匯點的時間為5秒；而交通參與者從路側(cè)盲區(qū)到達(dá)交匯點的距離為10米，則到達(dá)交匯點的時間為2秒；則無人駕駛車輛到達(dá)交匯點的時間與交通參與者到達(dá)交匯點的時間的絕對值之差大于1秒，則不存在碰撞風(fēng)險。

例如，無人駕駛車輛與交匯點的距離為60米，無人駕駛車輛的速度為72千米／小時，即20米／秒，到達(dá)交匯點的時間為3秒；而交通參與者從路側(cè)盲區(qū)到達(dá)交匯點的距離為10米，則到達(dá)交匯點的時間為2秒；則無人駕駛車輛到達(dá)交匯點的時間與交通參與者到達(dá)交匯點的時間的絕對值之差小于1秒，則存在碰撞風(fēng)險。

知情郎插句話，測算碰撞風(fēng)險的事，完全是數(shù)學(xué)的領(lǐng)域，系統(tǒng)在不停的測算道路上各個參照物的車速和行人速度。

然后統(tǒng)計行進(jìn)路線各個障礙物是否會碰撞。

這個邏輯難點在于變量實在太多，太不確定了。

為何？因為無人駕駛的車速度方向可以控制，但前方的其他車輛和人的速度和轉(zhuǎn)向都是不確定的，尤其是橫穿馬路的行人是最不穩(wěn)定的參照物，行人的手機(jī)電話響了，也許行人就不走路了，突然停在路口接電話了。

更普遍的現(xiàn)象是，前面那卡車明明停在那2分鐘沒動，原來是司機(jī)在抽煙，現(xiàn)在突然動了，司機(jī)抽完煙了，如何判斷？

09步驟四：根據(jù)風(fēng)險進(jìn)行減速運動

百度工程師對如何控制減速的技術(shù)構(gòu)思。

因為整個思路是為了避免現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛車輛只能對探測到的障礙物進(jìn)行反應(yīng)，對于從路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)的交通參與者只能采取緊急剎車，但無法避免碰撞風(fēng)險的情況。

所以百度工程師通過判斷路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)交通參與者與無人駕駛車輛的碰撞風(fēng)險，提前控制無人駕駛車輛進(jìn)行減速，實現(xiàn)了無人駕駛車輛的安全駕駛。

減速技術(shù)方案如下：

根據(jù)無人駕駛車輛在不同車速下的最短剎車距離，調(diào)節(jié)無人駕駛車輛的速度，使其最短剎車距離小于無人駕駛車輛與交匯點的距離。這可以絕對保證無人駕駛車輛不會與從路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)的交通參與者發(fā)生碰撞。

優(yōu)選地，以預(yù)設(shè)時間間隔，例如0．1秒，重復(fù)執(zhí)行上述判斷和控制步驟；直至無人駕駛車輛駛離所述交匯點。

優(yōu)選地，若存在多個路側(cè)盲區(qū)，則分別計算無人駕駛車輛與從所述路側(cè)盲區(qū)中出現(xiàn)的交通參與者的碰撞風(fēng)險，控制無人駕駛車輛進(jìn)行減速，以保證無人駕駛車輛不會與所述多個路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)的交通參與者發(fā)生碰撞。

總體看，這個專利邏輯結(jié)構(gòu)清晰，實用性也不錯，提供了一種很簡潔的減速思路，不錯。

中國的城鄉(xiāng)路況結(jié)構(gòu)復(fù)雜，到處橫穿馬路、隨地停車隨時超車，小摩托小三輪橫行霸道，各種岔道彎道縱連。在這種路況情況下，老司機(jī)都反應(yīng)不過來，AI機(jī)器判斷，太勉強(qiáng)了。

       原文標(biāo)題 : 自動駕駛百度經(jīng)典專利解讀：如何預(yù)防汽車盲區(qū)鬼探頭?